У меня есть несложный вроде рецепт вот здесь:
viewtopic.php?p=1713090#p1713090 - венгерские медовые пряники. Картинки только канули в лету

И если времени нет, то можно без длительного выстаивания в холодильнике делать, хотя бы пару часов тесто подержать в холоде, и достаточно.
Там ниже и про глазурь отдельный пост есть.
А вообще, да, если нужны печеньки для раскрашивания, как на картинке, то не обязательно заморачиваться именно пряничным тестом, достаточно будет и песочного.
Вот тут, например, простой проверенный рецепт. Или у Эндишефа есть рецепт, ищется на его странице по запросу "имбирное печенье", очень неплохое получается.